? ? ? ? 四向穿梭車貨架可編程邏輯控制器（PLC）的主要功能是實現對系統設備的控制，其軟硬件性能包括：

? ? ? ? 每個PLC都具有一個EEPROM進行內存備份。

? ? ? ? 每個PLC均提供具有與外部裝置（如工作站等）實現以太網連接的接口。

? ? ? ?每個PLC提供至少15%的擴展空間，每個I/O提供增加15%模塊的空間。

? ? ? ?四向穿梭車貨架PLC的每個輸入/輸出(I/O)模塊具有一個顯示各I/O點狀態的LED指示燈。顯示的狀態包括輸入各I/O模塊的信號和從各I/O模塊中輸出的信號。

每個PLC均采用電池備份系統，這樣在發生電源故障時可以提供至少30分鐘的數據存儲時間。

? ? ? ?四向穿梭車貨架</b>WCS系統將緊急中斷電路連接機械控制繼電器，當發生中斷故障時，可消除PLC輸出模塊的所有電力以及電機啟動器上的電力。

? ? ? ? 當子系統出現緊急中斷或電源故障時，PLC可以儲存所有產品跟蹤信息，以便在輸送機重新啟動時，子系統能夠將產品發送到適當的位置。

? ? ? ? 四向穿梭車貨架PLC由中央處理器（CPU）、RAM、電源模塊（PSU）、通訊模塊、接口模塊以及I/O模塊等組成。PLC支持梯形圖、功能圖塊、結構化文本、順序功能流程圖在內的符合IEC1131-3標準的靈活的編程語言支持，數據格式符合IEC1131標準。

? ? ? ? ?堆垛機的通訊方式為：無線以太網或紅外光通訊器；穿梭車的通訊方式為：電力線載波；各移動設備通過以上通訊方式與平面設備進行數據交換和控制調度。

四向穿梭車貨架PLC主要功能

?正常開啟/關閉程序，具備自動、手動以及維修模式。

自動停止/自動定時電路和啟動程序，各類設備的啟動和停止。

逐級停止控制。

與四向穿梭車貨架WMS及生產線等系統接口。

系統間的設備通信和上位調度。

軸編碼器、光電傳感器等檢測元件對貨物的檢測。

向WMS和上位管理系統報告系統運行狀態、統計數據和故障診斷。

在發生故障時可根據人工指令或者WMS發出的指令，選擇備用路線和應急操作處理。

自診斷以及分區域故障確認、提醒和處理功能。

啟動、停止或者故障時，在現場以及WMS分區域上都將會有聲光報警提醒裝置。

四向穿梭車貨架PLC掃描時間不超過20毫秒。